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▶ 자연과학/▷ 제어이론

【제어이론】 제어이론 목차 제어이론 목차 추천글 : 【물리학】 물리학 목차 최근 수정 내역 칼만 필터 (24.02.18) 전기산업기사를 취득한 경험을 바탕으로 작성한 글입니다. Ⅰ. 총론 1강. 라플라스 변환 2강. 제어시스템의 종류 3강. 제어시스템의 표현 4강. 제어시스템의 안정성 5강. Time-domain Response 6강. 근궤적 7강. Frequency-domain Response 8강. 제어시스템의 설계 Ⅱ. 각론 기계제어이론 전기제어이론 신호 처리 MRI 제어 우주기술 제어 Ⅲ. 기술고시 풀이 공정설계 자동제어 입력 : 2020.04.17 08:20
【제어이론】 8강. 제어시스템의 설계 8강. 제어시스템의 설계 추천글 : 【제어이론】 제어이론 목차 1. PID 제어 [본문] 2. PID tuning method [본문] 1. PID 제어 [목차] ⑴ 비례 제어기(proportional controller) ⑵ 적분기(integral controller) ⑶ 미분기(derivative controller) ⑷ PD 제어기(PD controller) Figure. 1. PD 제어기를 갖는 제어시스템 ① 특징 ○ derivative control은 e(t)의 기울기를 측정함 ○ 특성방정식의 차수를 바꾸지 않고 영점을 추가함 ○ 영점(zero)이 추가되어 근궤적이 이동함 (∵ 근궤적은 영점에 대해서 그려짐) ○ KD는 고유 진동주파수 ωn에 영향을 주지 않음 ○ damping을 개선하고 max..
【제어이론】 7강. Frequency-domain Response 7강. Frequency-domain Response 추천글 : 【제어이론】 제어이론 목차 1. Bode plot [본문] 2. Nyquist plot [본문] 3. Nichols plot [본문] 1. 보데 플롯(Bode plot) [목차] ⑴ 정의 : 가로축을 ω, log10ω 또는 ω / ωn으로 표시하고, 세로축을 | M(jω) | 또는 | M(jω) | (dB)로 표시한 그래프 Figure. 1. ω 대 | M(jω) | 그래프와 ω 대 φM(jω) 그래프] ⑵ 장점 ① 컴퓨터를 사용하지 않고 크기 및 위상을 근사적으로 그릴 수 있음 ② Nyquist 선도에 비해 이득교차점, 위상교차점, 이득여유, 위상여유를 구할 수 있음 ③ Nyquist 선도에 비해 설계 목적을 위한 제어기 설계가 용이함 ⑶..
【제어이론】 6강. 근궤적 6강. 근궤적(root locus) 추천글 : 【제어이론】 제어이론 목차 1. 문제 상황 [본문] 2. 극점 조사 [본문] 3. 영점 조사 [본문] 4. 독립된 근궤적의 개수 [본문] 5. 근궤적의 대칭성 [본문] 6. 점근선의 각도 [본문] 7. 점근선의 교점 [본문] 8. 근궤적과 실수축의 교점 [본문] 9. 출발각 [본문] 10. 근궤적과 허수축의 교점 [본문] 11. 이탈점 [본문] 12. K의 값 계산 [본문] a. 근궤적 연습문제 1. 문제 상황 [목차] ⑴ 다음과 같은 전달함수를 갖는 single-loop control system의 영점의 근궤적을 구하려고 함 ⑵ G1, H1, P, Q의 도입하여 특성방정식 F를 표시함 : F는 특성방정식인 Δ(s)를 의미함 ① G(s)H(s) 식에 K 항..
【제어이론】 5강. Time-domain Response 5강. Time-domain Response 추천글 : 【제어이론】 제어이론 목차 1. 퍼포먼스 파라미터 [본문] 2. 제어시스템의 유형 [본문] 1. 퍼포먼스 파라미터 [목차] ⑴ 파라미터 정의 Figure. 1. 단위 계단 입력에 대한 제어 시스템의 시간 도메인 퍼포먼스] ① 표준형 2차 시스템 : 고유 진동주파수 ωn, 감쇠비 ζ에 대하여, ② 지연 시간(delay time) : 최종 값의 50%에 이르는 시간. td로 표시함 ③ 상승 시간(rise time) : 최종 값의 10%와 90%에 이르는 시간 차이. tr로 표시함 ④ 조정 시간(setting time) : 출력 신호가 목표치로부터 5% 이내에서만 도달하게 되는 최초의 시간. ts로 표시함 ⑤ 정상상태 오차(steady-state erro..
【제어이론】 4강. 제어시스템의 안정성 4강. 제어시스템의 안정성 추천글 : 【제어이론】 제어이론 목차 1. 개요 [본문] 2. Routh-Hurwitz criterion [본문] 3. 기타 안정성 판정법 [본문] 1. 개요 [목차] ⑴ 절대적 안정성 : 주어진 시스템이 안정한지 불안정한지에 대한 기준 ① 미분방정식의 해 : 과도해와 특해의 합으로 표현됨 ○ 과도해(transient solution) : 입력이 0일 때의 반응. 제차해(homogeneous solution)라고도 함 ○ 특해(particular solution) : 입력에 대한 반응. 정상해(steady-state solution)라고도 함 ② 미분방정식을 라플라스 변환으로 변환시킨 뒤 s의 해를 구하면 σi ± jωi와 같이 표현할 수 있음 ③ 유형 1. 점근적 안정(asy..
【제어이론】 3강. 제어시스템의 표현 3강. 제어시스템의 표현 추천글 : 【제어이론】 제어이론 목차 1. 개요 [본문] 2. 제어시스템의 요소 [본문] 3. 표현 방법 1. 블록다이어그램 [본문] 4. 표현 방법 2. 신호흐름선도 [본문] 1. 개요 [목차] ⑴ 선형 시스템 : 중첩의 원리가 적용될 수 있는 시스템 (예 : time-invariant system) ⑵ 비선형 시스템 : 중첩의 원리가 적용될 수 없는 시스템 (예 : friction system, time-varying system) ⑶ 중첩의 원리(principle of superposition) : 입력이 여러 개가 있을 때 출력은 각 입력이 단독으로 만드는 각 출력의 합임 ⑷ 이득(gain) : 출력 / 입력으로 정의 2. 제어 시스템의 요소 [목차] ⑴ 요소 1. 파라미..
【제어이론】 2강. 제어시스템의 종류 2강. 제어시스템의 종류 추천글 : 【제어이론】 제어이론 목차 1. 역학적 시스템의 설계 [본문] 2. 전기 시스템의 설계 [본문] 3. 유체 시스템의 설계 [본문] 4. 열 시스템의 설계 [본문] 5. 물질전달 시스템의 설계 [본문] 1. 역학적 시스템의 설계 [목차] ⑴ 개요 : 자율주행 제어, 우주로켓 자세 제어, 스마트폰 카메라 진동 제어 등에서 활용 ⑵ 유형 1. 선형 병진 시스템 ① 관련 방정식 ② 예제 Figure. 1. 선형 병진 시스템] ⑶ 유형 2. 역학적 회전 시스템 ① 관련 방정식 ② 예제 1. 전동기 제어 시스템 Figure. 2. 전동기 제어 시스템] ③ 예제 2. 치차열 시스템 Figure. 3. 치차열 시스템] ○ 2번 식이 성립하는 이유 : 작용력과 반작용력은 힘의 크기가 ..

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