【자동제어】 2016 국가공무원 5급(기술) 제4문

2016 국가공무원 5급(기술) 제4문^]

 

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Q. 다음 회로에 대하여 물음에 답하시오.

 

 

Q1. PID 제어기의 입출력전압의 전달함수를 

 

 

로 표현할 때, 위의 회로가 전달함수식을 만족하도록 하는 PID 제어기의 이득(gain) K_P, K_I, K_D를 주어진 저항 및 커패시터로 표현하시오.

 

A1. 

첫 번째 Op Amp의 출력단자의 전압의 라플라스 변환을 V(s)라고 하자.

 

 

따라서 입출력전압의 전달함수 및 PID 제어기의 이득은 다음과 같다.

 

 

Q2. C₁ = C₂ = 5 μF, R₃ = 5 kΩ을 설정할 때, 이 PID 제어기의 전달함수가 

 

 

이 되도록 하는 R₁, R₂, R₄의 값을 구하시오. 

 

A2. 

 

 

따라서 R₁ + R₂ = 0.2 MΩ, R₁ × R₂ = 1010 Ω를 얻고, 이로써 R₁ = R₂ = 100 kΩ임을 안다.

그 뒤 첫 번째 식으로부터 R₄ = 1.66 MΩ임을 안다.

 

입력: 2020.05.15 00:42